Implement a remote control for rc robot

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Implement a remote control for rc robot

By julianpe
- Mon Mar 28, 2016 8:24 am #44169 Hello,

I'd like to get a webinterface for my rc robot.
Therefore I need a basic control with a forward, backward, turn left, turn right button.

I searched a while and found something and merged this with my code. This is nearly perfect for my project:

Code: Select all#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <OneWire.h>
#include <DallasTemperature.h>


#define DEBUG_STATE false               // Serielle Ausgaben aktivieren
#define ONE_WIRE_BUS D4                 // Anschluss des DS18B20 Sensors
#define OUTPUTTURNLEFT D5               // Ausgang für manuelles Fahren - links fahren
#define OUTPUTTURNRIGHT D6              // Ausgang für manuelles Fahren - rechts fahren
#define OUTPUTMOVEFORWARD D7            // Ausgang für manuelles Fahren - vorwärts fahren
#define OUTPUTMOVEBACKWARD D8           // Ausgang für manuelles Fahren - rückwärts fahren
#define INPUT_LICHTSCHRANKE A0          // Anschluss der Lichtschranke
#define INPUT_ALARM D3                  // Alarmeingang
#define LICHTSCHRANKE_SENSE 200         // Schwellwert, ab dem erkannt wird
#define SCALE_FAKTOR_LICHTSCHRANKE 3.8  // Umwandlung erkannter Löcher in cm (1x entspricht 5cm)
#define TEMPERATURE_PRECISION 9         // Auflösungsgenauigkeit des Temperatursensors


// WLAN Einstellungen
const char *ssid_ap = "RobbiNetz";
const char *password_ap = "esgibtkeinpasswort";

// Instanziierung der benötigten Klassen
OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS);          // Instanz für 1-Wire Handling des DS18B20
DallasTemperature sensors(&oneWire);    // Instanz für 1-Wire Handling des DS18B20
DeviceAddress outsideThermometer;       // Adressinstanz für den DS18B20
ESP8266WebServer server(80);            // HTTP Server Instanz mit Portadresse 80


// Variablendeklarationen
float tempTemperatur;                   // Gespeicherte Temperatur
String termOUT;                         // Hilfsstring für Temperaturberechnung
int sensorValue1 = 0;                   // Eingelesener Lichtschrankenwert
int inputLichtschrankeCount = 0;        // Zählvariable wie häufig schon ein rising edge kam
int totalTrack = 0;                     // Entsprechend zurückgelegte Strecke
String trackUnit = "cm";                // Maßeinheit der zurückgelegten Strecke
bool inputState = 0;                    // Hilfsvariablen für Detektierung Rising Edge
bool lastInputState = 0;                // Hilfsvariablen für Detektierung Rising Edge
bool alarmState = false;                // Eingelesener Alarmstatus
String alarmString ="";                 // Beschreibung des Alarms
boolean bBackward = false;




void handleManualMode(){
  // Webinterface für manuelle Steuerung implementieren
  char temp[1000];

  snprintf(temp, 1000,
  "<html><head><style>\
      body { background-color: #FFFFFF; font-family: Arial, Helvetica, Sans-Serif; Color: #000088; }\
    </style>\
  <title>Webinterface Robbi - Manuelle Steuerung</title></head>\
   <body><table border='1' bordercolor='#000000'>\
   <tr><td colspan='3'><h1 align='center'>Webinterface Robbi</h1><h3 align='center'>Manuelle Steuerung</h3></td><tr><td></td><td align='center'>\
   <input type=button value=VORAUS onmousedown=location.href='/manual?=voraus'>\
   </td><td></td></tr>\
   <tr><td align='center'>\
   <input type=button value=LINKS onmousedown=location.href='/manual?=links'>\
   </td><td></td><td align='center'>\
   <input type=button value=RECHTS onmousedown=location.href='/manual?=rechts'>\
   </td></tr>\
   <tr><td></td><td align='center'>\
   <input type=button value=ZUR&Uuml;CK onmousedown=location.href='/manual?=zuruck'>\
   </td><td></td></tr><tr><td align='center' colspan='3'><a href=/ >Zur&uuml;ck zur &Uuml;bersicht</a></td></tr>\
   </table></body></html>\
  ");
  server.send(200, "text/html", temp);
 
}


void handleRoot() {
   char temp[1000];
   int sec = millis() / 1000;
   int min = sec / 60;
   int hr = min / 60;
   uint8 index = termOUT.indexOf('.');
   int restOUT = termOUT.substring(index+1).toInt();
   int temperatureOUT = termOUT.toInt();

   snprintf(temp, 1000,

      "<html>\
  <head>\
    <meta http-equiv='refresh' content='1'/>\
    <title>Webinterface Robbi</title>\
    <style>\
      body { background-color: #FFFFFF; font-family: Arial, Helvetica, Sans-Serif; Color: #000088; }\
    </style>\
  </head>\
  <body>\
    <table border='1' bordercolor='#000000'>\
    <tr>\
    <td colspan='2'>\
    <h1 align='center'>Webinterface Robbi</h1>\
    <h3 align='center'>&Uuml;bersichtsseite</h3>\
    </td>\
    </tr>\
    <tr>\
    <td>\
    Uptime: </td><td>%02d:%02d:%02d\
    </td>\
    </tr>\
    <tr><td>\
   Aussentemperatur:</td><td> %02d.%01d&deg;C\
 </td></tr>\
     <tr><td>\
 Zur&uuml;ckgelegte Strecke:</td><td>%02d cm\
 </td></tr>\
      <tr><td>\
 Alarmstatus:</td><td>%s\
 </td></tr>\
 <tr><td align='center' colspan='2'><a href=/manual >Zur manuellen Steuerung</a></td></tr>\
 </table>\
  </body>\
</html>",

hr, min % 60, sec % 60, temperatureOUT,restOUT, totalTrack, alarmString.c_str()
);
   server.send(200, "text/html", temp);

}


void handleNotFound() {
   String message = "File Not Found\n\n";
   message += "URI: ";
   message += server.uri();
   message += "\nMethod: ";
   message += (server.method() == HTTP_GET) ? "GET" : "POST";
   message += "\nArguments: ";
   message += server.args();
   message += "\n";

   for (uint8_t i = 0; i < server.args(); i++) {
      message += " " + server.argName(i) + ": " + server.arg(i) + "\n";
   }

   server.send(404, "text/plain", message);
}

void setup() {

  pinMode(INPUT_ALARM, INPUT);
 
   Serial.begin(115200);

  // Modus AccessPoint
  WiFi.softAP(ssid_ap, password_ap);

  // HTTP Anfragen -> Funktionen
   server.on("/", handleRoot);
  server.on("/manual", handleManualMode);
  server.on("/about", []() {
    server.send(200, "text/plain", "Studienprojekt an der DHBW Mosbach\nJulian Reddemann\nMarc Kappelt");
  });
   server.onNotFound(handleNotFound);
   server.begin();
   sensors.begin();
   Serial.println(sensors.getDeviceCount(), DEC);

   oneWire.reset_search();
   if (!oneWire.search(outsideThermometer)) Serial.println("Thermometer gefunden!");
   sensors.setResolution(outsideThermometer, TEMPERATURE_PRECISION);
   sensors.requestTemperatures();

  // Definiere Lichtschrankeneingang
  pinMode(INPUT_LICHTSCHRANKE, INPUT);
}


void loop() {

  readLichtschranke();   // Wertet die Informationen der Lichtschranke aus





 
   server.handleClient();
   sensors.requestTemperatures();
   tempTemperatur = sensors.getTempC(outsideThermometer);
   termOUT = String(tempTemperatur, 1);

 
}




void readLichtschranke(){
 
  // Routine für Auslesen der Lichtschranke

  sensorValue1 = analogRead(A0);
  alarmState = digitalRead(INPUT_ALARM);


  // Alarmbeschreibung in String schreiben
   if (alarmState == HIGH){
      alarmString = "aktiv";
   }
   else {
      alarmString = "inaktiv";
   }

  if (sensorValue1>LICHTSCHRANKE_SENSE)
  {
      // Lichtschranke frei -> Loch erkannt
      inputState = true;
  }
  else{
      inputState = false;
  }

  // Rising Edge detektieren
  if (inputState != lastInputState){
    if (sensorValue1>LICHTSCHRANKE_SENSE){
      inputLichtschrankeCount++;
    }
  }
  lastInputState = inputState;

  // Zurückgelegte Strecke ermitteln
  totalTrack = (inputLichtschrankeCount*SCALE_FAKTOR_LICHTSCHRANKE)-SCALE_FAKTOR_LICHTSCHRANKE;

  if (DEBUG_STATE)
  {
    Serial.print(sensorValue1);
    Serial.print("\t\t\t");
    Serial.print(inputLichtschrankeCount);
    Serial.print("\t\t\t");
    Serial.println(totalTrack);
  }
}


But I want to have this kind of control: As long as I pushed the button on the webinterface, a digital output has to be enabled. Just if I release the button, the digital output has to be disabled.

How can I optimize my code, to get this behaviour?

Best regards
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